一、CoboSafe介紹
在沒有隔離防護裝置的情況下進行人機協作 (HRC) 時，人與機器人之間的碰撞實際上永遠無法排除。因此，必須遵守 ISO/TS 15066 規定的力和壓力的允許極限值。這些規定確保協作機器人 (cobots) 在工作場所安全運行。在職業安全方面，對使用 cobot 的工作空間有不同的要求。碰撞預防和檢測、扭矩監控和力限制必須達到與隔離安全圍欄類似的防護等級。
GTE CoboSafe力壓測量系統是一種易于使用的儀器，用于證明符合所需的極限值。根據需要，一組力傳感器最多可以組裝九個設備，每個設備配備不同的彈簧常數。彈簧常數和附加阻尼元件的組合能夠測量符合 ISO/TS 15066、DGUV“FB HM-080"和“RIA TR R15.806-2018"(美國國家標準研究所機器人工業協會)的生物力學極限值。作為壓力測量組件本身，它是一套基于壓力測量箔的簡單裝置。還提供基于電子箔傳感器的更復雜的壓力測量方法。
CoboSafe 采用“生物仿真"方式工作，即模仿人體，從而確保真實的碰撞場景。測量系統的力測試儀包含彈簧和阻尼元件，可以模擬幾乎所有相關人體部位的變形行為。這樣可以根據以下標準測量生物力學極限值：
DIN EN ISO 10218-2
ISO/TS 15066
DGUV信息“FB HM-080"
RIA TR R15.806-2018(美國國家標準協會機器人工業協會)
二、其它配件
定制力傳感器
CoboSafe 提供模塊化力傳感器系統 (CBSF)，每個傳感器都根據彈簧常數或設計而有所區別。可以測量人體的所有危險區域，并可根據應用需求組裝單獨的組件。
兩種壓力測量方法可供選擇
有兩種壓力測量方法可供選擇。第一種是通過壓力測量膠片記錄壓力分布和最大壓力，然后由掃描儀(CoboSafe-Scan)讀取。但是，如果還需要測量壓力曲線，則使用電子膠片傳感器的測量方法最為合適(CoboSafe-Tek)。
簡單且可重復的評估
Cobosafe-Vision 軟件可計算并可視化測量的力曲線和壓力圖像。該軟件易于使用，并且各個協議可以導出為 CSV。
高生物保真度測量
HRC 應用中的力-壓力測量旨在保護身體的潛在脆弱區域。彈簧常數和附加阻尼元件的組合可以根據 ISO/TS 15066、DGUV 信息“FB HM-080"和“RIA TR R15.806-2018"的規定測量生物力學極限值美國國家標準協會機器人工業協會。
CoboSafe 其它版本
除了 CoboSafe CBSF-75(彈簧阻力：75 N/mm，身體部位：手和手指、臉部)外，還有其他版本的 CoboSafe 可供探索。CoboSafe CBSF-35(彈簧阻力：35 N/mm，身體部位：背部和肩部)和 CoboSafe CBSF-150(彈簧阻力：150 N/mm，身體部位：頭骨和前額)也可供使用。
三、ISO/TS 15066標準
新的ISO/TS15066“機器人和機器人裝置 - 協同工業機器人"現已發布。該技術規范為經過適當驗證的、安全的人類和機器人協同應用鋪平了道路。
ISO/TS 15066對協同應用中四種類型的防護原則進行了詳細說明：
安全相關受監控停止
手動控制
速度和距離監控
壓強和力度限制
實現安全的人機協作 (HRC) 時，系統集成商可為應用選擇一個或多個協作類型的組合。
此外，技術規范是第一個提供身體各部分疼痛閾值詳細信息的標準(在附件A中提供)。采用“壓強和力度限制"類型時，這些數值構成了應用實施的依據。
實踐中發現，一般可將ISO/TS?15066中的“安全受監控停止"和“壓強和力度限制"類型結合起來，從而實現人機協作。但有一點也很明確，即使沒有安全圍欄，傳統的機器人應用仍將獲得認可。這一結論的原因，既可以是尖銳或鋒利的工具或工件，也可以是工藝是否需要較高的力度和速度。
ISO/TS 15066人機協作壓力測量裝置Cobosafe
ISO/TS 15066人機協作壓力測量裝置Cobosafe
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